Caratteristiche e vantaggi dei CONTROLLERS Yamaha
Setup semplificato
Parametri semplificati
I controllers sono sviluppati e prodotti direttamente da YAMAHA per adattarsi specificamente ai propri assi lineari e robots. Prima di ogni spedizione viene caricato sul controller il set di parametri corretto per il prodotto a cui è accoppiato. Il cliente riceverà quindi il controller già programmato ed ottimizzato.
Impostazione semplice di accelerazione/decelerazione
L’impostazione dei giusti parametri di accelerazione/decelerazione è fondamentale per preservare la durata di vita dei macchinari.
Un’accelerazione troppo alta potrebbe creare danni meccanici mentre un’accelerazione troppo bassa potrebbe non essere compatibile con il tempo ciclo richiesto. I parametri dei controller YAMAHA vengono impostati direttamente prima della spedizione per garantire le prestazioni ottimali.
Semplicemente impostando il payload applicato, il tempo di acc/dec desiderato, il controller automaticamente ottimizza tutti gli altri parametri dell’anello di controllo.
In caso di robots Scara, dove il braccio di estende e si ripiega continuamente, i controllers automaticamente adattano i parametri a seconda della posizione del robots e dell’inerzia sviluppata.
*In caso di controllo a treno di impulsi le acc/dec sono funzione della frequenza di comando
Diversi metodi di controllo disponibili
I controllers Yamaha possono essere controllati in diversi modi, tra cui tabelle di punti, logica programmabile interna, treno di impulsi o comandi tramite Fieldbus.
Program entry
| YAMAHA SRC language -examples- | |
|---|---|
| MOVA 1 , 100 | Move to point No. 1 at 100% of speed. |
| DO 1 , 1 | Turn general-purpose output No. 1 to ON. |
| WAIT 2 , 1 | Wait until general purpose input No. 2 turns ON. |
| Linguaggio YAMAHA BASIC -esempio- | |
|---|---|
| IF DO(10)=1 THEN GOTO *ND | Se ingresso digitale 10=on allora salta alla riga di programma *ND altrimenti procedi alla prossima riga |
| MOVE P, P2, STOPON DI(1) =1 | Muovi al punto n. 2. Ferma se durante il movimento si attiva ingresso digitale 1 |
| WAIT ARM | Attendi che il robot termini il movimento |
| P3=WHERE | Memorizza nel punto n.3 la posizione attuale |
| ・ND: | Definizione dell'etichetta della riga di programma |
| HOLD | Metti in pausa in programma. |
Il linguaggio di programmazione SRC Yamaha è simile al BASIC ed include funzioni specifiche per l’utilizzo con robots. E’ possibile scrivere un programma di posizionamento sia per assi singoli ma anche per assi interpolati e/o sincronizzati. E’ disponibile un’ampia documentazione nonché una libreria di esempi pienamente funzionanti.
Tabella di punti
Nella modalità a “tabella di punti” è sufficiente impostare la lista delle posizioni che il robot/asse dovrà raggiungere che potranno poi essere richiamati facilmente con una combinazione binaria di ingressi digitali.
Bus di campo
I controller possono esser equipaggiati con schede di comunicazione compatibili con i più diffusi bus di campo tra cui:
Profibus, Profinet, Devicenet, Ethernet/IP, Ethercat, CC-link.
Treno di impulsi
A pulse train sent from the positioning unit controls the robot. The controller does not have to handle programs or point data.
This control method is convenient when one wants to concentrate control in a host or upstream device.
Comando ASCII
I controller possono esser comandati ed interrogati tramite protocolli seriali e/o su base Ethernet.
E’ disponibile un semplice protocollo ASCII disponibile sia su RS232 che TCP/IP molto utile nel caso in cui si voglia interfacciare i controllers con PC e/o microcontrollori.
