Robot controller RCX221/RCX222

La serie di controllers RCX supporta tutti i robots YAMAHA ed assi lineari PHASER/FILP X.
E’ quindi possibile utilizzare configurazioni di assi multipli che possono essere anche interpolati dallo stesso controller (RCX non supporta assi Transervo).

La serie RCX supporta il feedback di posizione assoluto che quindi non necessita di alcuna operazione di Homing (azzeramento).

Il controller integra un circuito di backup a basso consumo energetico. Il tempo di ritenzione dati è di almeno 1 anno con controller non alimentato. In caso di scaricamento della batteria il controller è sempre in grado di funzionare con modalità di feedback incrementale.

Questa funzione permette di impostare automaticamente un uscita digitale di “ingombro” che viene accesa quando il robot si trova in un’area di ingombro definita e programmata via software.

La gamma di controller RCX supporta il sistema di visione YAMAHA iVY2 ad alte prestazioni. E’ sufficiente applicare una scheda di estensione al controller per poter utilizzare le telecamere Yamaha che saranno facilmente programmabili dallo stesso software di programmazione del robot stesso.

I controllers della famiglia RCX supportano la funzione di movimento sincrono di più assi. In questo modo sarà possibile movimentare un portale Gantry in cui due assi paralleli devono muoversi in modo perfettamente sincrono in quanto tipicamente collegati da un elemento rigido.

In caso di utilizzo di assi lineari a carrello multiplo i controller RCX integrano una funzione dedicata di anti collisione che evita possibili incontri di carrelli anche in caso di errori di programmazione o durante le movimentazioni degli assi in modalità manuale.

Il potente processore permette di effettuare interpolazioni circolari 2D e 3D, rendendo questi controllers ideali per applicazioni di dosatura o comunque dove è necessario seguire un profilo tridimensionale.

Questa funzione permette di gestire fino a 20 pallets differenti, che sono facilmente impostabili con il solo inserimento dei 4 angoli perimetrali del pallet. Sono supportati matrici a 2 o 3 dimensioni. La procedura di creazione pallet è estremamente semplificata grazie al supporto di procedure guidate click-by-click.

Si tratta di una funzione indispensabile soprattutto quando si utilizzano robots scara e serve per determinare se durante il raggiungimento di un target il robot dovrà mantenere un orientamento del braccio “destro” oppure “sinistro” a seconda delle situazioni che si presentano durante l’applicazione.

E’ possibile che per alcuni motivi (spostamento del robot, o del frame target) sia necessario un aggiustamento di coordinate. In questi casi, anziché modificare tutte le posizioni, è possibile applicare uno shift di coordinate sia in termini di traslazione che in termini di rotazione. Questi cambi di coordinate possono essere facilmente memorizzati e richiamati all’occorrenza.

Questa funzione permette di impostare un’uscita digitale ON o OFF durante il movimento del robot ed in relazione a delle specifiche coordinate. Questa è una funzione molto utile quando si ha necessità di utilizzare uscite digitali senza che il robot si debba fermare o rallentare, ad es. durante le applicazioni di dosatura.

La forza/coppia erogata dai motori può essere controllata e limitata dai controller RCX. Questa funzione si utilizza in applicazioni di montaggio/assemblaggio o anche durante processi di avvitatura.

E’ possibile applicare fino a 8 task paralleli contemporanei. La gestione multitasking permette di impostare le priorità e l’eventuale salto condizionale tra le diverse istanze. Tale funzione è utile per tutte le applicazioni che necessitano di rapidità di risposta, come ad esempio lo switch di funzioni “ad evento”.

Task scheduling

E’ possibile controllare più robots utilizzando un unico controller e generando due sistemi differenti. La gestione dei due robots può essere manipolata su task differenti e indipendenti oppure correlati.

Utilizzando il protocollo proprietario “YC-Link”, la famiglia RCX può essere accoppiata ai controllers SR1 per la gestione di assi esterni. E’ possibile controllare fino ad 8 assi (6 assi simultanei).

VIP+ è il software di programmazione per i controllers RCX221/222; ha un’interfaccia intuitiva ed è facile visulazzare i task che vengono eseguiti. Il software ha finestre specifiche per il teaching ed editing dei punti, il monitoraggio del sistema e naturalmente la scrittura del programma utente.