RCX340 – Controller multiasse high performance
Il controller più evoluto della gamma YAMAHA
Documentazione
Funzionalità avanzate per la gestione di progetti ad alta complessità
RCX340 consente una gestione multi-robots grazie ad una connessione ethernet ad alta velocità. Questa configurazione permette il controllo di tutti gli assi da un unico controller master. Questa funzione è particolarmente utile in caso di controlli multiasse sincronizzati ed interpolati.
Collegamento multi-controllers
Utilizzando il collegamento ethernet tra controllers tipo “YC-Link/E” è possibile collegare in cascata diversi controllers per creare una rete formata da RCX320/340 a proprio piacimento. La rete sarà gestita da un master e diversi slave e la programmazione verrà effettuata da un solo software che tramite il master della rete potrà comodamente raggiungere tutti i nodi della rete. Con questa modalità è possibile gestire facilmente una configurazione multi-robots.
Controllo traiettorie ottimizzato e senza vibrazioni
E’ stato implementato un innovativo algoritmo di controllo che permette il blending di più operazioni. Questa funzione permette di ridurre drasticamente i tempi di posizionamento e fermata ed un miglioramento di tutte le funzioni di tracking.
Miglioramento delle funzioni CONT
La velocità di esecuzione è ottimizzata grazie alla funzione CONT che permette di “raccordare” due movimenti distinti in applicazioni di PTP, interpolazione e conveyor tracking.
Velocità di posizionamento
I movimenti PTP (point to point) tipicamente iniziano e finiscono con velocità zero. Con Yamaha è possibile far partire il movimento successivo prima che la velocità si azzeri così da ottimizzare i tempi ciclo e velocizzare l’esecuzione dell’applicazione. Le accelerazioni/decelerazioni vengono gestite dal controller in modo automatico.
Interpolazione e percorsi
La funzione PATH permette di impostare un percorso formato da segmenti lineari e/o circolari che dovrà essere eseguito alla stessa velocità periferica. Tale funzione è indispensabile dove è necessario mantenere la velocità costante in ogni tratto del percorso come ad es. in caso di applicazioni di dosatura.
ARCH Motion estremamente semplificato
Con un unico comando è possibile eseguire un movimento ad “arco” tipico di un pick&place dove si definiscono i tratti rettilinei di salita/discesa ed il movimento ad arco che serve a collegare i due punti.
Configurazioni flessibili per una vasta gamma di applicazioni
Esempio : Interpolazione su doppia linea operativa
Con un unico controller è possibile gestire 2 robots cartesiani indipendenti che lavorano in interpolazione a coppie. Ad esempio su una doppia linea indipendente i due robots svolgono operazioni di inseguimento percorsi (dispensing).
Accuratezza dinamica
Il controller RCX340 è ottimizzato nelle applicazioni di inseguimento di una traiettoria. L’alta banda passante garantisce un following perfetto della traiettoria teorica PATH impostata nel programma.
Ottimizzazione traiettorie
Le traiettorie gestite da RCX340 permettono operazioni e percorsi di qualità eccellente, nella quale il pattern impostato viene fedelmente inseguito. L’algoritmo di controllo annulla ogni sorta di vibrazione anche durante le operazioni di stop.
Gestione accelerazione/decelerazione in movimento
Le rampe di acc/dec vengono automaticamente modificate a seconda dell’inerzia sviluppata nelle diverse posizioni e geometrie del braccio del robot. Oltre ad ottimizzare i movimenti e le performance, questa funzione preserva il robot da eventuali guasti.
Design Compatto
Le dimensioni di RCX340 sono: 355 mm (W) x 195 mm (H) x 130 mm (D). Il volume occupato è ridotto di circa l’ 85% rispetto ad un convenzionale controller a 4 assi, soprattutto considerando che il controller integra al suo interno 4 razionamenti per i motori da controllare.
Miglioramento del tempo ciclo
RCX340 è in grado di raggiungere tempo ciclo molto bassi
Esempio : robot YK400XE
Tempo ciclo standard: 0.39 sec.
Ampia memoria disponibile
Fino a 30.000 punti memorizzabili
Grande capacità per l’applicativo
Nuovo software di sviluppo “RCX-Studio” con funzioni avanzate
Le funzioni di programmazione sono state ulteriormente implementate grazie all’utilizzo di procedure guidate, simulazioni e visualizzazioni multitasking.
Interfaccia intuitiva user friendly
Funzioni avanzate di debugging anche in modalità multitasking
Suggerimenti e supporto alle funzioni di programma
Nuovo palmare di programmazione PBX
Il palmare di programmazione ha un display a colori per migliorare la comunicazione utente. Le lingue supportate sono Inglese, Giapponese e Cinese. Tramite il PBX è possibile aggiungere nuovi punti, modificare un programma esistente e accedere a tutte le funzioni di monitoraggio delle variabili del robot. Il palmare è dotato di una porta USB tramite la quale è possibile effettuare operazioni di backup e restore con un semplice usb drive disk.
Porte di comunicazione
Le porte RS232 ed ethernet sono standard sul controller . Queste porte di comunicazione supportano un semplice protocollo ASCII per la connessione con personal computer o ad esempio sistemi di visione di terze parti. La porta ethernet inoltre può essere utilizzata per il collegamento trasparente di più controllers (max. 4) tramite protocollo Yamaha YC/link
Ampia gamma di schede di comunicazione disponibili per l’utilizzo dei più diffusi Fieldbuses industriali
E’ possibile aggiungere schede di comunicazione compatibili con i più diffusi bus industriali tra cui Profinet, Ethercat, Ethernet/IP, Profibus, Devicenet, CC Link etc. Nel caso sia necessario controllare più di 4 assi è possibile aggiungere altri controllers RCX320/340 connessi tramite porta ethernet e protocollo Yamaha YC/LINK. Verrà definito un controller master tramite il quale sarà possibile programmare in modo trasparente tutti gli altri controllers della rete.
Dimensioni RCX340
