SR1-X/SR1-P Single axis robot controller
Punti max: 1000
Alimentazione: 22oVac +/- 10%
Tipo di feedback supportato: Incrementale/Assoluto
Documentazione
Caratteristiche e vantaggi
Metodi di controllo
Si tratta di una famiglia di controller a logica programmabile tramite linguaggio YAMAHA SRC (simil BASIC). Il linguaggio dispone di un’ampia gamma di comandi (Posizionamenti, velocità, timers, logica booleana etc). Questo controller lascia ampia libertà di gestione al cliente che programma la logica di funzionamento del proprio sistema.
Funzioni I/O
Gli ingressi e uscite digitali disponibili sul controller si division in I/O con funzioni specifiche e I/O completamente programmabili da poter utilizzare nel programma utente. Ad esempio per l’esecuzione di movimenti JOG sono stati destinati due ingressi digitali (avanti/indietro) ed un terzo ingresso può essere utilizzato per il “teaching” delle posizioni.
Feedback di posizione assoluto
Grazie all’utilizzo di una batteria tampone il si garantisce un feedback di posizione assoluto (tempo medio di backup 1 anno). Questa caratteristica evita ogni tipo di procedura di azzeramento. In caso di scaricamento della batteria il sistema sarà sempre e comunque in grado di lavorare in modalità incrementale.
Funzionalità aggiuntive
Position data output function
Uscite “a zona”
E’ possibile impostare una Zona nella quale si definisce lo stato ON/OFF di un’uscita digitale.
Anche il termine di un posizionamento piò essere associato ad un’uscita digitale. E’ possibile impostare fino a 4 profili.
Uscite di raggiungimento quota
Le quote targets, una volta raggiunte, vengono segnalate con combinazione digitale delle uscite.
Encoder simulato
E’ disponibile una ripetizione encoder (encoder simulato) con logica differenziale Line Driver.
Monitoraggio corrente/coppia
Il controllo della corrente è costante anche durante il movimento; è possibile impostare limitazioni di coppia utili per le applicazioni di inserimento.
Cambio parametri “on the fly”
Il controller permette di variare i parametri di posizionamento anche mentre l’asse è in movimento.
Auto Apprendimento
E’ possibile movimentare l’asse in modalità manuale e con un ingresso digitale memorizzare le posizioni raggiunte che potrannopoi essere utilizzate nell’esecuzione del programma.
Linguaggio script YAMAHA SRC (Multitask)
Il controller può lavorare in modalità Multitasking con l’esecuzione di fino a 4 task paralleli.
Ad esempio è possibile monitorare la posizione attuale ed associare lo stato di uscite realtime a seconda della posizione.
Linguaggio script YAMAHA SRC (Stop condizionali)
La funzione MOVF permette di interrompere un movimento in modo preciso. Questo comando è particolarmente utile quando ad es. si effettua la ricerca di un sensore o “ad evento”.
